AI Navigation (Unity 2022.2 以降)

　Unity 2022.2 以降より、標準で搭載されていた AI Navigation(NavMesh) の機能が廃止され、Package Manager 経由でインストールして利用する形式になりました。

　今まで Github にて公開されていた NavMeshComponent の機能に近い形での変更が入っているため、
2022.1 以前とは、事前の準備や、Bake の使用方法が異なっています。

参考サイト

Unity 公式マニュアル
AI Navigation

Package Manager

　Package Manager を開いて、Packages を Unity Registry に変更し、AI Navigation を選択してインストールを行います。

メニュー

　ヒエラルキーにおいてメニューを表示し、AI の中から選択したゲームオブジェクトを作成して利用します。

　例えば NavMesh Surface を選択すると、このコンポーネントがアタッチされたゲームオブジェクトが作成されます。

　このコンポーネントを持つゲームオブジェクトが Bake 機能を有します。

Navigation ビュー

　Package Manager から AI Navigation をインストールすると、Window メニューに AI コマンドが追加されます。

　以前は NavMeshAgent コンポーネントをアタッチすると自動的に Navigation ビューがインスペクタービューの隣に追加されましたが、
2022.2 以降は、Window メニューから操作して Navigation ビューを手動で表示させる必要があります。

　

　タブが２種類だけになっており、Bake のボタンもありません。

Navigation window reference

　なお、Navigation(Obsolute) コマンドを選択すると、以前の形式の Navigation ビューを表示できます。

Bake の方法

　Navigation ビューから Bake を行う方式から変更になっています。

　Bake を行うには、ゲームオブジェクトに専用のコンポーネントをアタッチし、ゲームオブジェクト単位で設定を行い、Bake を行う方式です。

NavMesh Surface コンポーネント

　NavMesh の Bake を行うコンポーネントです。

　Agent Type に設定した情報を元に Bake を行います。
設定部分自体は、以前の Navigation ビューに用意されていた情報に似ています。

　以前の Bake は static に設定されているゲームオブジェクトに対して処理を行っていましたが
Agent Type ごとに分けることは出来ませんでしたので、この部分も大きく異なります。

参考サイト

Unity 公式マニュアル
NavMesh Surface

NavMesh Obstacle コンポーネント

　NavMesh の Bake を行った際に障害物と認識させるためのコンポーネントです。
以前は Bake 時に static であれば、Bake の情報に該当しないものは自動的に障害物として設定されましたが
今回からは、障害物として使いたい各ゲームオブジェクトにこのコンポーネントをアタッチしておく必要があります。

　AI メニューのコマンド内には存在していませんので、いままでと同じように、任意のゲームオブジェクトにアタッチして利用します。

参考サイト

Unity 公式マニュアル
NavMesh Obstacle

サンプルスクリプト

　NavMeshAgent 自体に変更はありませんので、今までと同じソースコードで AI による経路移動が実装出来ます。

　以下は NavMeshAgent を利用した、指定した対象を経路移動を行って追従する、シンプルな実装例です。

using UnityEngine;
using UnityEngine.AI;

public class AIMovementSample : MonoBehaviour
{
    [SerializeField] private Transform target;　　　 　// 目標
    [SerializeField] private float moveSpeed = 3.0f; 　// 移動速度

    private NavMeshAgent agent;


    private void Start()
    {
        // NavMeshAgentコンポーネントを取得
        if (TryGetComponent(out agent))
        {
            // Agentの移動速度を設定
            agent.speed = moveSpeed;

            // 最初の目標地点を設定
            agent.SetDestination(target.position);
        }
    }

　　private void Update()
　　{
  　　  // NavMeshAgentコンポーネントが取得済みかつ目標地点がアサインされている場合のみ処理を行う
  　　  if (agent == null || target == null)
  　　  {
  　　      return;
 　　   }

 　　   // Agentの目標地点をTargetの位置に設定
 　　   agent.SetDestination(target.position);
    }
}

補足

　NavMesh の情報をランタイムで設定することが出来るようになっているため、以前のようにゲームオブジェクトに static の設定を行う必要はありません。
2022.2 以降では Navigation Static が選択できないようになっています。

　
　NavMeshAgent コンポーネント、OffMeshLink コンポーネントの機能などは、そのまま残されています。

　~~また NavMeshComponent の機能が統合されたことにより、２Ｄへの利用もできるようになっています。~~

　　→　２Ｄについて 2022.3 LTS にて検証していますが、NaveMashComponents を利用しないと Bake できないようです。

　今回は割愛していますが、NavMeshModifierVolume コンポーネントと NavMeshModifier コンポーネントを組み合わせることで
一部のエリアのみを指定して Bake 情報を上書きすることが出来ます。

NavMeshModifierVolume

NavMesh Modifier

　プロジェクトの制作途中で Unity のバージョンアップを行ったときの対応策として、
AI メニューの中に NavMesh Updater コマンドが用意されています。

　このコマンドを実行することで、2022.2 以前のバージョンの NavMesh の情報を
2022.2 以降のバージョンに自動的に切り替えることが出来るようになっています。

　下記の公式マニュアルに手順が載っています。

Upgrade projects for use with AI Navigation package

＜参考サイト＞

LIGHT11 様
【Unity】NavMeshをランタイムで構築できるNavMeshComponents

かめくめ様
UnityのNavMeshComponentsアセットの使い方とゲーム中にNavMeshのベイクをする

２Ｄタイルマップの場合

・すべての Tilemap ゲームオブジェクトは Static に設定し、TilemapCollider2D コンポーネントと NavMeshSourceTag2Ｄコンポーネントをアタッチする。

・Bake して歩かせたい Tilemap は「NavMeshSourceTag2Ｄ」の Area を 0 にする。
　また、タイルの設定を Grid か Sprite に設定し、SpriteEditor の Custom Physics で白い枠をつける。

・歩かせたくない Tilemap は「NavMeshSourceTag2Ｄ」の Area を 1 にする。
　タイルの設定はどれでもよい。

・CompositeCollider２D がアタッチされていると、正常にBake できない。
　そのため、CompositeCollider を一旦リムーブし、Bake してから追加することでコライダーを結合できる。

・これらを満たした上で NavMeshBuilder2D コンポーネントの Bake を押すことで Bake できる。Bake On Enable にチェックを入れておく。
　このゲームオブジェクト自体は Static である必要なし。

・Bake 後、そのままだと、NavMesh を Bake したコライダーによって、プレイヤーのコライダーと接触してしまって移動できなくなる。
　回避方法は主に２つ。

① Bake したゲームオブジェクトをゲーム実行時に SetActive(false) で非表示にすることで、Bake の情報のみを残すことが出来る。
　この場合、スクリプトで制御する。

② Bake 用の Tilemap に Layer を設定し、Layer Collision Matrix でプレイヤーと接触しないようにする。

＜NavMeshAgent 周りの追記＞

同じ位置にエージェントを配置した場合の挙動について

　NavMeshAgent のオブジェクトがコライダーを有している場合、仮に Layer を Enemy として LayerCollisionMatrix で接触しないように設定を行っていても、NavMeshAgent で動いているオブジェクト同士は接触します。
これは物理演算によるオブジェクトの接触ではなく、あくまでも NavMeshAgent によって制御されており、結果として、自動的にほかのエージェントを回避するように動きます。
都合が悪い点としては、同じ位置にエージェントを配置しようとすると、お互いに接触した上ではじかれるような挙動を引き起こします。

　回避方法としては、マニュアルにも記載されている通りで、 NavMeshAgent の Obstacle Avoidance の Quality の設定を None に設定します。

　こちらの設定により改善されます。

　ただし、回避自体をしないため、ほかの障害物に接触した際の挙動が変わってきます。
その場合、Quality の設定ではなく、Priority の値で制御を行うアプローチも考えられます。
こちらの値については、スクリプト内では NavMeshAgent 内の avoidancePriority を指定することで変更可能です。

　例えば自動生成やオブジェクトプールでリサイクルする場合であれば、オブジェクトの生成元が値を通し番号として管理し、
新しく生成したオブジェクトの avoidancePriority の値を以前に生成してあるオブジェクトの値よりも順次高く設定していくことで、
新しく生成したオブジェクトは、同じ位置にある前のオブジェクトを無視できます。

　ゲームのジャンルによってはこの対応で問題がないケースもあります。
ですがアクション要素などを持つケースでは、このアプローチは暫定的な処理であると考えておいた方がよいでしょう。

　可能であれば、NavMeshAgent 側の設定ではなく、生成する位置を調整したり、生成するタイミングを調整することにより、
別の方法で実装に取り組む方が、より効率のよい生成処理になると思います。

　こちらに提示している方法は、たくさんある実装の一例であり、これが常に正の処理であるとは思わずに留めておくようにしてください。

　視野を広くもつためにも色々な方法を覚えておくことは大切です。
１つのアプローチだけにとらわれることのないように注意しましょう。

autoRepath プロパティ

　NavMeshAgent 内の autoRepath プロパティは経路の自動再計算を行うか、行わないようにするかを設定する項目です。
こちらを false にしておくと、自動的には経路の再計算を行わない設定になります。

　ただし、Unity の仕様上、新しい障害物が NavMesh 上に追加されてリベイクが走り Bake 範囲が更新された場合、
この項目が false に設定されていても自動的に経路の再計算が強制的に発生します。

　通常であれば問題にならないですが、例えば、障害物を配置したタイミングでの経路の再計算ではなく、
障害物に接触してから再計算を行わせたいような場合には、配置タイミングでのリベイクを止めておくなどの、この自動再計算処理を回避するアプローチが必要になります。

　現在の NavMesh はプレイ中であっても動的に Bake が走る処理も作れますので、自分のプロジェクトに応じて対応していくようにしてください。

Unity 公式マニュアル
https://docs.unity3d.com/ja/current/Manual/class-N...

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