【２Ｄ】NavMeshComponents を利用した経路移動処理の実装例④

　NavMeshComponents と NavMeshAgent を利用した経路移動処理の実装例です。
２パターンの実装例を２つの手順に分けて解説します。

　この手順においては、ゲーム内で障害物が動的に生成されたタイミングでの再 Bake ではなく、
障害物とエージェントが接触したタイミングで再 Bake を行い、経路が変化するケースの実装例です。

　上記の動画のように、障害物とエージェントが接触したタイミングで新しい経路の再計算を行い、目的地を目指す機能です。

設計

　NavMeshComponents は２Ｄでの NavMesh 機能の活用のほか、ゲーム内での動的な Bake を自動的に行う機能がついています。
これはインスペクターから設定可能です。

　こちらの機能を利用すると、例えば障害物用のオブジェクトが生成されたり、移動したりすると、
即座に Bake のリビルド(リベイク)が走り、Bake 範囲を更新することが可能になります。
よって、その新しい Bake された範囲を利用して、新しい経路計算が行われるようになります。

　ただし、この機能を利用した場合、エージェントは障害物に接触しなくても経路変更が発生します。
そのような状況が好ましくない = いずれかのエージェントが障害物に接触して初めて経路変更が入るようにしたい、というケースを想定した実装例になります。

事前準備と Bake

　事前の準備としては、【２Ｄ】NavMeshComponents を利用した経路移動処理の実装例①の学習と実装が終了していることを前提としています。

　下記の参考画像のように、タイルマップ上に移動可能なルートが Bake されていることを確認してください。

　画面右端の黒い部分が目標地点です。

NavMeshBuilder2D コンポーネントの設定

　Update Method の設定を Manual に設定しておくことで、
ゲーム実行中において、障害物などが追加されたり移動した場合であっても自動的には再度 Bake が行われなくなります。

インスペクター画像

　Update Async にチェックを入れておくと、内部で AsyncOperation クラスを利用した非同期処理による Bake が行われるようになります。
(ただし、AsyncOperation が private なメンバ変数であるため、外部からの活用ができるようにはなっていません。)

　こちらも基本的にはチェックは不要です。

障害物用のオブジェクトの作成

　任意に作成してください。

　下記はサンプルです。

サンプル画像

サンプル画像

　NavMeshSourceTag2D コンポーネントをアタッチし、Area を 1 に設定します。
初期設定では 1 に設定することで、Bake 時に経路対象から除外されたオブジェクト(障害物扱い)になります。

　外部からの接触判定に対応にするため、Tag を Wall に設定した上、
オブジェクトの形状に応じた２Ｄ用コライダーと Rigidbody2D コンポーネントをアタッチしています。

　外部からの接触で障害物が移動しないように、Freeze Position や Freeze Rotation のチェックを入れておいてもよいでしょう。

　適宜、自分のプロジェクトに合わせて作成してください。

　プレハブにしておくことで動的生成に対応できます。
また専用のクラスをアタッチしておくと、障害物の挙動(画像の差し替え、耐久力設定など)も制御できます。

障害物用のオブジェクトの仮配置

　作成した障害物用のオブジェクトを Bake されている経路の上に配置してください。
NavMeshBuilder2D コンポーネントの Bake On Enable にチェックが入っていても
Update Method を Manual に設定している場合、エディター上でも、ゲーム実行時においても自動的には Bake が実行されなくなります。

　障害物を経路に反映した内容を確認したい場合には、手動で Bake ボタンを押してください。
障害物として認識されると Bake 内容が更新されたときに障害物地点の経路がなくなります。

　　　　　　　　　　　　　　↓

　NavMeshAgent の機能として、目的地が変わらなければルートを再計算して目的地を目指します。
そのため、ゲーム内で動的に Bake が実行されれば、エージェントの目的地までの経路はゲーム内でも自動的に変わります。

プロジェクトへの導入

　タワーディフェンスの教材をベースにサンプルコードも提示します。
前提としまして、教材の基礎部分（タワーディフェンスの手順１～２８まで）を実装済の状態での導入事例になります。

＜EnemyController＞

　敵の移動処理を DOTween から NavMeshAgent に置き換えた場合のサンプルコードです。

　NavMeshAgent の機能を利用するため、using に UnityEngine.AI を追加しています。

　新しい SetUpEnemyController メソッドを作成し、引数を変えるオーバーロード機能を採用しています。
また戻り値を持たせています。

　そのほかにも NavMeshAgent を利用するための変数やメソッドを追加しています。

EnemyController.cs

<= クリックすると開きます。

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using DG.Tweening;
using System.Linq;
using UnityEngine.AI;　　//　☆　追加します


public class EnemyController : MonoBehaviour
{
    [SerializeField, Header("移動経路の情報")]
    private PathData pathData;

    [SerializeField, Header("移動速度")]
    private float moveSpeed;

    [SerializeField, Header("最大HP")]
    private float maxHp;

    [SerializeField]
    private float hp;

    [SerializeField,Header("敵の攻撃力")]
    public float attackPower;

    private Tween tween;

    private Vector3[] paths;

    private Animator anim;　　　　　　 // Animator コンポーネントの取得用


////*　新しい変数の追加　*////


    private NavMeshAgent agent;
    private Vector2 agentTargetPos;
    private int currentCornerIndex;
    private NavMeshBuilder2D navMeshBuilder;

    [SerializeField] float agentMoveSpeed = 1.0f;


////*　ここまで　*////


    public void SetUpEnemyController(Vector3[] pathsData)
    {
        hp = maxHp;

        // Animator コンポーネントを取得して anim 変数に代入
        //out a b => aは取得したいコンポーネント、bは取得した情報を格納する変数
        //今回はあらかじめ Animator anim と宣言しているため、コンポーネントの指定を省略できる
        TryGetComponent(out anim);

        // 移動する地点を取得
        //pathDataのpathTranArrayの各要素からpositionの値を取り出す
        //ToArrayで取り出した値を配列化(paths[]の状態)
        paths = pathsData;

        // 各地点に向けて移動。今後この処理を制御するため、Tween 型の変数に DOPath メソッドの処理を代入しておく
        //DOPath(x,y) => 第1引数xを目的地、第２引数yは移動にかかる時間
        tween = transform.DOPath(paths, 1000 / moveSpeed).SetEase(Ease.Linear).OnWaypointChange(ChangeAnimeDirection);//  <=  DOPath の処理を tween 変数に代入します

        // 移動を一時停止
        PauseMove();
    }


////*　新しいメソッドを１つ追加　*////


    public NavMeshPath SetUpEnemyController(Vector2 agentTargetPos, NavMeshBuilder2D navMeshBuilder) {
        this.agentTargetPos = agentTargetPos;
        this.navMeshBuilder = navMeshBuilder;

        hp = maxHp;

        TryGetComponent(out anim);

        // NavMeshAgent を取得できるか判定する。取得できた場合のみ、if 文内の処理を行う
        if (TryGetComponent(out agent)) {

            // インスタンス対応。ここで NavMeshAgent を有効化する。事前に入れておくと、Bake している地点を認識できずにエラーになるため
            //agent.enabled = true;

            // 3D 用の設定をオフにする。2D なので、この処理がないと、Position と Rotatino のZ 軸が変な位置に勝手に移動してゲーム画面に表示されない
            agent.updateRotation = false;
            agent.updateUpAxis = false;

            // 初期目的地設定(これがないと初期生成位置からズレる)
            agent.destination = transform.position;

            agent.autoRepath = false;

            // 目標地点設定
            SetRoute();

            // 移動速度の設定
            agent.speed = agentMoveSpeed;

            // 経路取得用のインスタンス作成
            NavMeshPath path = new ();

            // 目標地点までの経路計算を行い、path に代入
            agent.CalculatePath(agentTargetPos, path);

            // 移動を一時停止
            PauseMove();

            return path;
        }

        // 移動を一時停止
        PauseMove();
        return null;
    }


////*　ここまで　*////


    /// <summary>
    /// 敵の進行方向を取得して、移動アニメと同期
    /// </summary>
    private void ChangeAnimeDirection(int index)
    {
        Debug.Log("index : "+index);

        //次の移動先の地点がない場合には、ここで処理を終了する
        if(index >= paths.Length)
        {
            return;
        }

        //目標の位置と現在の位置との距離と方向を取得し、正規化処理を行い、
        //単位ベクトルとする(方向の情報は持ちつつ、距離による速度差をなくして一定値にする)
        Vector3 direction = (transform.position - paths[index]).normalized;
        Debug.Log("direction : "+direction);
        

        //アニメーションの Palameter の値を更新し、
        //移動アニメの BlendTree を制御して移動の方向と移動アニメを同期
        anim.SetFloat("X",direction.x);
        anim.SetFloat("Y",direction.y);
    }

    /// <summary>
    /// ダメージ計算
    /// </summary>
    /// <param name="amount"></param>
    public void CulcDamage(float amount)
    {

        // Hp の値を減算した結果値を、最低値と最大値の範囲内に収まるようにして更新
        //Mathf.Clamp(x, y, z) => xは制御したい指定値、yは指定する範囲の最小値、zは最大値
        hp = Mathf.Clamp(hp -= amount, 0, maxHp);
        //

        Debug.Log("残りHP : " + hp);

        // Hp が 0 以下になった場合
        if (hp <= 0)
        {

            // 破壊処理を実行するメソッドを呼び出す
            DestroyEnemy();
        }

        // TODO 演出用のエフェクト生成


        // ヒットストップ演出
        StartCoroutine(WaitMove());

    }

    /// <summary>
    /// 敵破壊処理
    /// </summary>
    public void DestroyEnemy()
    {

        // Kill メソッドを実行し、tween 変数に代入されている処理(DOPath の処理)を終了する
        tween.Kill();

        // TODO SEの処理


        // TODO 破壊時のエフェクトの生成や関連する処理
        

        GameManager.Instance.GameClearJudge();

        GameManager.Instance.RemoveEnemyList(this);

        // 敵キャラの破壊
        Destroy(gameObject);

        
    }

    /// <summary>
    /// 移動を一時停止
    /// </summary>
    public void PauseMove()
    {
        tween?.Pause();


////*　処理の追加　*////


        if (agent == null) return;
        agent.isStopped = true;


////*　ここまで　*////


    }

    /// <summary>
    /// 移動を開始
    /// </summary>
    public void ResumeMove()
    {
        tween?.Play();


////*　処理の追加　*////


        if (agent == null) return;
        agent.isStopped = false;


////*　ここまで　*////


    }

    /// <summary>
    /// ヒットストップ演出
    /// </summary>
    /// <returns></returns>
    private IEnumerator WaitMove()
    {
        tween.timeScale = 0.05f;
        yield return new WaitForSeconds(0.5f);
        tween.timeScale = 1.0f;
    }

    private void OnCollisionEnter2D(Collision2D collision) {
        
        // TODO TryGetComponent に変える
        if(collision.gameObject.CompareTag("Wall")) { 

            // TODO 敵のパターンにより、壁がなくなるまで移動停止、リベイクして経路の再計算した上で移動再開、破壊行動のように分岐させる
            Reroute();

            // TODO 障害物がなくなった際にも障害物側でリベイクすること

        }
    }


////*　新しいメソッドを３つ追加　*////


    /// <summary>
    /// 経路の再計算
    /// </summary>
    private void Reroute() {
        PauseMove();
        
        // Builder の UpdateMedhod を Manual に設定しておくことで、自動 Bake がなくなり、ここで手動 Bake できる
        // そうすることで壁を配置したタイミングではなく、壁にぶつかったタイミングで Bake できる
        // Agent の autoRepath は false になっていても障害物を置いた時点で経路計算が自動的に動くので、Bake のタイミング自体を変えることで対応した
        navMeshBuilder.RebuildNavmesh(false);

        // 同期処理なので、上の処理が終わっていれば経路の再計算可能
        SetRoute();
        ResumeMove();
        Debug.Log("SetRoute");
    }
    
    /// <summary>
    /// NavMeshAgent の目標地点設定
    /// </summary>
    private void SetRoute() {
        agent.SetDestination(agentTargetPos);
    }

    /// <summary>
    /// 移動方向とアニメの連動(MoveToClickTileMapPoint スクリプト側から実行する)
    /// </summary>
    /// <param name="corners"></param>
    /// <returns></returns>
    public IEnumerator SetAnime(Vector3[] corners) {

        //Debug.Log("アニメ開始");

        currentCornerIndex = 0;

        while (true) {

            // 防衛拠点に敵が侵入すると破壊されるため、そのタイミングでこの処理を停止させる。そうしないと MissingReferenceExceptionエラーが出る
            if (this == null || gameObject == null || !gameObject.activeInHierarchy) {
                break;
            }

            //Debug.Log(Vector2.Distance(transform.position, corners[currentCornerIndex]));

            // Vector3 だと上手くいかないので Vector2 を利用する(Z 成分があると計算値が変わるため)
            if (Vector2.Distance(transform.position, corners[currentCornerIndex]) <= 0.3f) {

                currentCornerIndex++;
                Debug.Log(currentCornerIndex);

                if (currentCornerIndex >= corners.Length) {
                    Debug.Log("アニメ終了");
                    yield break;
                }

                // ここも Vector3 だと上手くいかないので Vector2 を利用する。理由は上記と同じ
                Vector2 direction = (corners[currentCornerIndex] - transform.position).normalized;

                // BlendTree にアニメーションの命令を行う
                anim.SetFloat("X", direction.x);
                anim.SetFloat("Y", direction.y);
            }

            yield return null;
        }
    }


////*　ここまで　*////


}

　敵のサンプルです。
当たり判定を取るため Rigidbody2D も追加されています。
なお BodyType を Kinematic にしておかないと NavMeshAgent が正しく動きませんので注意してください。

＜EnemyGenerator＞

　敵を生成したタイミングで、敵の移動目標地点、NavMeshBuilder2D コンポーネントの情報を引数を利用して渡すようにします。
引数を渡すために EnemyController に新しく SetUpEnemyController メソッドを追加しています。

　事前に経路を→で表示する機能には、DOTween の座標の代わりに、NavMeshAgent の座標を利用することで、いままでの処理を流用しています。
これはメソッドの引数に渡す情報を変化させることで対応できています。プログラムのよい部分といえます。

EnemyGenerator.cs

<= クリックすると開きます。

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using System.Linq;
using UnityEngine.AI;　　//　☆　追加します

public class EnemyGenerator : MonoBehaviour
{
    [SerializeField]
    private EnemyController enemyControllerPrefab;

    [SerializeField]
    private PathData[] pathDatas;

    [SerializeField]
    private DrawPathLine pathLinePrefab;

    private GameManager gameManager;


////*　新しい変数の追加　*////


    [SerializeField]
    private Transform agentTargetTran;

    private NavMeshBuilder2D navMeshBuilder;


////*　ここまで　*////


    public void SetUpEnemyGenerator(NavMeshBuilder2D navMeshBuilder) {　　//　←　引数を追加しています


////*　新しい処理の追加　*////


        this.navMeshBuilder = navMeshBuilder;


////*　ここまで　*////


    }


    /// <summary>
    /// 敵の生成準備
    /// </summary>
    /// <returns></returns>
    public IEnumerator PreparateEnemyGenerate(GameManager gameManager)
    {
        this.gameManager = gameManager;

        // 生成用のタイマー用意
        int timer = 0;

        // isEnemyGenetate が true の間はループする
        while (gameManager.isEnemyGenerate)
        {
            if(this.gameManager.currentGameState == GameManager.GameState.Play)
            {          
　　            // タイマーを加算
    　　        timer++;

                // タイマーの値が敵の生成待機時間を超えたら
                if (timer > gameManager.generateIntervalTime)
                {

                    // 次の生成のためにタイマーをリセット
                    timer = 0;

                    // 敵の生成
                    //GenerateEnemy();

                    //敵の生成数のカウントアップと List への追加
                    gameManager.AddEnemyList(GenerateEnemy());

                    // 最大生成数を超えたら生成停止
                    gameManager.JudgeGenerateEnemysEnd();
                }
            }

            // 1フレーム中断
            yield return null;
        }
        // TODO 生成終了後の処理を記述する

    }

    /// <summary>
    /// 敵の生成
    /// </summary>
    /// <param name="generateNo"></param>
    /// <returns></returns>
    public EnemyController GenerateEnemy(int generateNo = 0)
    {
        // ランダムな値を配列の最大要素数内で取得
        int randomValue = Random.Range(0, pathDatas.Length);

        // 指定した位置に敵を生成
        EnemyController enemyController = Instantiate(enemyControllerPrefab, pathDatas[randomValue].generateTran.position, Quaternion.identity);


////*　新しい処理の追加とコメントアウトの追加　*////


        //  移動する地点を取得
        //Vector3[] paths = pathDatas[randomValue].pathTranArray.Select(x => x.position).ToArray();　　//　コメントアウトします

        //  敵キャラの初期設定を行い、移動を一時停止しておく
        //enemyController.SetUpEnemyController(paths);　　　　　　//　コメントアウトします


　　　　// ☆　追加します
        // 経路は NavMesh が計算するので、目標地点と、 NavMesh のリベイクが行えるように NavMeshBuilder の情報を渡す
        NavMeshPath agentPath = enemyController.SetUpEnemyController(agentTargetTran.position, navMeshBuilder);


　　　　// ☆　追加します
        //  移動する地点を取得
        Vector3[] paths = agentPath.corners;


////*　ここまで　*////



　　　　// いままでと同じ処理ですが、paths の値が DOTween の座標ではなく NavMeshAgent の経路の座標になっています
        // 敵の移動経路のライン表示を生成の準備
        StartCoroutine(PreparateCreatePathLine(paths, enemyController));

        return enemyController;
    }

    /// <summary>
    /// ライン生成の準備
    /// </summary>
    /// <param name="paths"></param>
    /// <returns></returns>
    private IEnumerator PreparateCreatePathLine(Vector3[] paths, EnemyController enemyController)
    {
        // ラインの生成と削除。この処理が終了するまでは、この処理より下の処理は実行されない
        yield return StartCoroutine(CreatePathLine(paths));

        //Playまで待つ
        yield return new WaitUntil(() => gameManager.currentGameState == GameManager.GameState.Play);


////*　新しい処理の追加　*////


        // 追加。NavMeshAgent 用のアニメ同期処理
        StartCoroutine(enemyController.SetAnime(paths));


////*　ここまで　*////


        // 敵の移動を再開
        enemyController.ResumeMove();
    }

    /// <summary>
    /// 移動経路用のラインの生成と破棄
    /// </summary>
    private IEnumerator CreatePathLine(Vector3[] paths)
    {
        // List の宣言と初期化
        List<DrawPathLine> drawPathLinesList = new List<DrawPathLine>();

        // １つの Path ごとに１つずつ順番にラインを生成
        for (int i = 0; i < paths.Length - 1; i++)
        {
            DrawPathLine drawPathLine = Instantiate(pathLinePrefab, transform.position, Quaternion.identity);

            Vector3[] drawPaths = new Vector3[2] { paths[i], paths[i + 1] };

            drawPathLine.CreatePathLine(drawPaths);

            drawPathLinesList.Add(drawPathLine);

            yield return new WaitForSeconds(0.1f);
        }

        // すべてのラインを生成して待機
        yield return new WaitForSeconds(0.5f);

        // １つのラインずつ順番に削除する
        for (int i = 0; i < drawPathLinesList.Count; i++)
        {
            Destroy(drawPathLinesList[i].gameObject);

            yield return new WaitForSeconds(0.1f);
        }
    }
}

＜GameManager＞

　NavMeshBuilder2D コンポーネントのアサイン用の変数を追加し、EnemyGenerator クラスにメソッドの引数を利用して渡すようにしています。
それ以外の部分は変更ありません。

GameManager.cs

<= クリックすると開きます。

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class GameManager : MonoBehaviour
{
    public static GameManager Instance;

    private void Awake()
    {
        if (Instance == null)
            Instance = this;
        else
            Destroy(gameObject); // 二重生成を防ぐ
    }

    [SerializeField]
    private EnemyGenerator enemyGenerator;

    [SerializeField]
    private CharaGenerator charaGenerator;

    public bool isEnemyGenerate;

    public int generateIntervalTime;

    public int generateEnemyCount;

    public int maxEnemyCount;

    [SerializeField]
    private int enemyDestroyCount = 0;

    //　敵の情報を一元化して管理する
    [SerializeField]
    private List<EnemyController> enemiesList = new List<EnemyController>();

    //タイマーシステム
    public int timer;    

    public enum GameState
    {
        Preparate,  //ゲームの準備中(ロード)
        Select,     //スタート画面
        Arsenal,    //編成画面
        Play,       //ゲームプレイ画面
        Pause,      //ポーズ中
        GameUp      //クリア、ゲームオーバーどちらか
    }

    public GameState currentGameState;


////*　新しい変数の追加　*////


    [SerializeField] private NavMeshBuilder2D navMeshBuilder;


////*　ここまで　*////


    void Start()
    {
        // ゲームの進行状態を準備中に設定
        SetGameState(GameState.Preparate);


        // TODO ゲームデータを初期化


        // TODO ステージの設定 + ステージごとの PathData を設定

        // キャラ配置用ポップアップの生成と設定
        StartCoroutine(charaGenerator.SetUpCharaGenerator(this));

        // TODO 拠点の設定


        // TODO オープニング演出再生

        // 生成の許可をする
        isEnemyGenerate = true;

        // ゲームの進行状態をプレイ中に変更
        SetGameState(GameState.Play);


////*　新しい処理の追加　*////


        enemyGenerator.SetUpEnemyGenerator(navMeshBuilder);


////*　ここまで　*////


        // 敵の生成準備
        StartCoroutine(enemyGenerator.PreparateEnemyGenerate(this));

        // カレンシーの自動獲得処理の開始
        StartCoroutine(TimerCount());
        StartCoroutine(GameData.Instance.TimeToGold());
    }


    /// <summary>
    /// 敵の情報を List に追加
    /// </summary>
    /// <param name="enemy"></param>
    public void AddEnemyList(EnemyController enemy)
    {    //　TODO　敵の情報を List に追加する際に、引数を追加


        //　TODO　敵の情報を List に追加
        enemiesList.Add(enemy);
        // 敵の生成数をカウントアップ
        generateEnemyCount++;
    }

    /// <summary>
    /// 敵の生成を停止するか判定
    /// </summary>
    public void JudgeGenerateEnemysEnd()
    {
        if (generateEnemyCount >= maxEnemyCount)
        {
            isEnemyGenerate = false;
        }
    }

    /// <summary>
    /// GameState の変更
    /// </summary>
    /// <param name="nextGameState"></param>
    public void SetGameState(GameState nextGameState)
    {
        currentGameState = nextGameState;//ゲームの状態を設定
    }

    /// <summary>
    /// すべての敵の移動を一時停止
    /// </summary>
    public void PauseEnemies()
    {
        for (int i = 0; i < enemiesList.Count; i++)
        {
            enemiesList[i].PauseMove();
        }
    }

    /// <summary>
    /// すべての敵の移動を再開
    /// </summary>
    public void ResumeEnemies()
    {
        for (int i = 0; i < enemiesList.Count; i++)
        {
            enemiesList[i].ResumeMove();
        }
    }

    /// <summary>
    /// 敵の情報を List から削除
    /// </summary>
    /// <param name="removeEnemy"></param>
    public void RemoveEnemyList(EnemyController removeEnemy)
    {
        enemiesList.Remove(removeEnemy);
    }

    public void EnemyDestroyCount()
    {
        enemyDestroyCount++;
        Debug.Log("EnemyDestroyCount:" + enemyDestroyCount);
    }

    // ゲームクリア判定
    public void GameClearJudge()
    {
        //　TODO 敵キャラ破壊回数のカウント
        EnemyDestroyCount();

        //　maxEnemyCount(GameManager)と破壊数を比較
        if (enemyDestroyCount == maxEnemyCount)
        {
            //  クリア判定メソッド呼び出し
            Debug.Log("ゲームクリア");
        }        
    }

    // タイマー計測メソッド
    public IEnumerator TimerCount()
    {
        while(true)
        {
            if(currentGameState == GameState.Play)
            {
                timer++;
            }
          
            yield return new WaitForSeconds(1f);
        }        
    }    
}

各ゲームオブジェクトの設定を行う

　GameManager ゲームオブジェクトに NavMeshBuilder2D コンポーネントがアタッチされているゲームオブジェクトをアサインします。

　EnemyGenerator ゲームオブジェクトに、NavMeshAgent がアタッチされている敵のプレハブと、目標地点のゲームオブジェクトをアサインして登録します。

　以上で設定は完了です。

ゲームを実行して動作を確認する

　ゲームを実行し、NavMeshAgent の機能により、敵が移動することを確認するとともに、
障害物のオブジェクトをゲーム内で移動させたり、表示したりして経路を塞ぐようにします。

　塞いだタイミングではなく、敵が障害物に接触したタイミングで経路情報が更新されて、新しい経路に沿って移動をするようになれば制御成功です。

　以上で完成です。

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